El ángel de la guarda o ángel custodio es el ángel que, según las creencias cristianas, Dios envía a las personas cuando nacen para protegerlas durante toda su vida. Los cristianos argumentan que la Biblia sustentaría en algunas ocasiones la creencia del ángel de la guarda: «Yo voy a enviar un ángel delante de ti, para que te proteja en el camino y te conduzca hasta el lugar que te he preparado» (Éxodo 23, 20)
La celebración dedicada a los ángeles de la guarda surgió en España,[cita requerida] en el siglo V[cita requerida]. En esa época se empezó a celebrar el Día del Ángel de la Guarda juntamente con la fiesta del Arcángel Miguel (29 de septiembre).
La Iglesia en Inglaterra celebró esta fiesta desde el año 800.
En el siglo XII, Honorio de Autun escribió que Dios, al unir cada alma con el cuerpo, la confía a un ángel, cuya misión será inducirla al bien y dar cuenta de sus actos frente a Dios.
San Alberto Magno, santo Tomás de Aquino y san Pedro Damián escribieron más o menos simultáneamente ―en el siglo XIII― que cuando una persona peca, el ángel guardián no la abandona sino que trata de llevarla al arrepentimiento y la reconciliación con Dios.
El papa León X (1475-1521) aprobó un nuevo oficio ―compuesto por el monje franciscano Juan Colombi― que establecía la doctrina de la existencia de un ángel personal.
El papa Pablo V (1560-1621) universalizó esa creencia.
En 1670, el papa Clemente X (1590-1676) instauró la celebración de la fiesta del Santo Ángel de la Guarda, dedicada el día 2 de octubre al ángel particular de cada persona.
En Inglaterra desde el año 800 acontecía una fiesta dedicada al ángel de la guarda y a partir del año 1111 surgió una oración (presentada a continuación). De Inglaterra esta fiesta se extendió al resto de los países del mundo después del año 1608 por iniciativa del papa de la época. El Día del Ángel de la Guarda es conmemorado el día 2 de octubre.
Ángel del Señor
que por orden de la piadosa providencia divina,
eres mi guardián
guárdame en este día [en esta tarde o en esta noche],
ilumina mi entendimiento,
dirige mis afectos,
gobierna mis sentimientos
para que yo jamás ofenda al Dios y Señor.
Amén.
Existe otra oración tradicional católica al Santo Ángel:
Santo Ángel del Señor,
mi celoso guardador,
pues que a ti me confío la Piedad divina,
hoy y siempre
me ilumine, custodie,
rija y gobierne
Amén.
La misma oración, en latín:
Angele Dei,
qui custos es mei,
tibi commissum pietate superna,
me illumina, custodi,
rege et guberna.
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